| 专利名称 | 一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统 | 申请号 | CN201310320211.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103412564A | 公开（授权）日 | 2013.11.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院计算技术研究所;中国人民解放军总参谋部第六十一研究所 | 发明（设计）人 | 李超;徐勇军;安竹林;唐宏 | 主分类号 | G05D1/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统 至一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统，该方法包括：步骤1.为每个节点设置一个初始状态；步骤2.根据需要的编队队形和每个节点的初始状态，得到每个节点相对于头节点的相对位置矩阵；步骤3.设置每个节点的通信功率，使其只能与邻居节点通信；步骤4.调整节点编队中的所有节点的位置；步骤5.根据每个节点的头节点位置以及相对位置矩阵，得到每个节点最终需要的位置。本发明实现了无人编队的协同控制。 |
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