| 专利名称 | 一种微零件自动对准和装配装置与方法 | 申请号 | CN201310292097.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103386598A | 公开（授权）日 | 2013.11.13 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张大朋;刘松;李海鹏;张正涛;徐德 | 主分类号 | B23P19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B23P19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种微零件自动对准和装配装置与方法 至一种微零件自动对准和装配装置与方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种基于混合视觉伺服的微零件自动装配装置及方法，该装置包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，两个运动平台，第一微零件、第二微零件，两条数据线和计算机。本发明还公开了一种基于混合视觉控制的微装配中微零件自动对准和装配方法，该方法首先采用基于位置的视觉控制方法将装配零件运动至装配空间，使得待装配零件的特征区域处于显微视觉系统的视野内；然后建立基于图像雅可比矩阵的视觉伺服控制模型，利用图像特征参数增量控制零件在三维空间的位姿变化，最终完成装配。本发明解决了传统微装配过程中微零件经常移出显微视觉视野的问题，简化了操作工艺，提高了装配效率。 |
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