| 专利名称 | 一种用单台声信标修正水下机器人位置误差的方法 | 申请号 | CN201210115066.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103376452A | 公开（授权）日 | 2013.10.30 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 冀大雄;刘健;林扬 | 主分类号 | G01S15/02(2006.01)I | IPC主分类号 | G01S15/02(2006.01)I;G01S15/46(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用单台声信标修正水下机器人位置误差的方法 至一种用单台声信标修正水下机器人位置误差的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及水下机器人技术领域。水下机器人内的计算机根据每两个时刻采集到的水下机器人和声信标的距离及该时间段内水下机器人的航行距离，计算水下机器人的转向角，控制水下机器人向声信标航行；当水下机器人和声信标的距离减小到设定值时，水下机器人绕声信标做圆周运动；根据水下机器人的航向、航速以及采集到的水下机器人和声信标的距离，利用改进的扩展卡尔曼滤波器算法对水下机器人的位置进行在线估计。本发明装置仅需要一台声信标和一台测距器，无需其它辅助装置，测距器安装简便，修正算法程序移植性好，可方便移植到各个水下机器人。且稳定可靠，修正结果准确，安装简单，使用寿命长，应用范围广。 |
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