| 专利名称 | 一种无人机的避障方法及其装置 | 申请号 | CN201310334960.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103365299A | 公开（授权）日 | 2013.10.23 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 祖伟;陈艳红;常红星;范国梁 | 主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种无人机的避障方法及其装置 至一种无人机的避障方法及其装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明提供了一种基于人类避障行为的无人机避障方法及其装置，其包括：实时探测并判断无人机前进方向上是否存在障碍物及突发威胁；如果存在障碍物或突发威胁，则建立所述障碍物或突发威胁所在的障碍区，并根据所述障碍区中离无人机最近的障碍边建立避碰行为区；如果无人机进入所述避碰行为区，则根据所述最近的障碍边计算避障速度矢量；所述避障速度矢量包括无人机避障速度以及避障航向；根据计算所得到的避障速度矢量，计算无人机前进的步长；如果没有探测到任何的障碍物或者突发威胁，则根据目标位置计算目标引导速度矢量，并根据该目标引导速度矢量计算前进的步长；判断是否到达目标，如果没有到达，则重新探测并计算；否则结束。 |
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