| 专利名称 | 并联机器人及其平行四边形杆组 | 申请号 | CN201320209685.1 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN203210376U | 公开（授权）日 | 2013.09.25 | 申请（专利权）人 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 发明（设计）人 | 王卫军;申东翼;顾星;林宁 | 主分类号 | B25J9/08(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/08(2006.01)I;F16H21/10(2006.01)I | 专利有效期 | 并联机器人及其平行四边形杆组 至并联机器人及其平行四边形杆组 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种并联机器人及其平行四边形杆组，属于工业机器人领域。并联机器人包括静平台、动平台、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链；三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；第一支链具有第一平行四边形杆组；第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于第一转轴上的第一转动副、设置于第二转轴上的第二转动副；第一转轴两端对称设置有涨紧套，第一转轴的端面贴合于第一转动副的端面。本实用新型通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动，有效提高机构整体刚度，同时设置结构精准的平行四边形杆组，使得机构运行平稳。 |
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