| 专利名称 | 一种一体化三维彩色激光雷达数据点云产生方法及其装置 | 申请号 | CN201310214136.8 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103308925A | 公开（授权）日 | 2013.09.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 李阳铭;李帅;孙玉香;高放;宋全军;葛运建;刘海;王以俊;孙玉苹;高理富;双丰 | 主分类号 | G01S17/89(2006.01)I | IPC主分类号 | G01S17/89(2006.01)I | 专利有效期 | 一种一体化三维彩色激光雷达数据点云产生方法及其装置 至一种一体化三维彩色激光雷达数据点云产生方法及其装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明通过解决特征提取、异步同步、特征关联、数据差值等问题，将视觉数据和激光雷达数据进行融合，产生三维彩色深度图像数据，即三维彩色激光雷达数据点云，从而提供精确的距离信息、丰富的环境信息，有效克服传统激光雷达和视觉传感器在鲁棒性、信息量、精度和成本方面的缺陷。本发明将二维激光雷达、单目视觉传感器、惯性导航数据测量单元、驱动电机等集成为基于信息融合的、具有普遍适用性的、高精度的三维彩色激光雷达一体化单元，利用惯性导航数据和视觉数据对激光雷达数据进行二次对准，结构简单，无需对设备进行精确标定，性能可靠稳定、实用性强，可以广泛应用在运动条件下的室内外等各种环境中，具有一定普遍适用性。 |
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