| 专利名称 | 一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法 | 申请号 | CN201310196755.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103273310A | 公开（授权）日 | 2013.09.04 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张娟;徐德;张正涛;罗李焱;张大朋 | 主分类号 | B23P19/10(2006.01)I | IPC主分类号 | B23P19/10(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法 至一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法。该装置包括第一显微视觉系统、第二显微视觉系统、第三显微视觉系统、第一运动平台、第二运动平台和计算机。首先，利用第一微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第一运动平台之间的标定；然后，利用第二微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第二运动平台之间的标定；最后，基于标定的图像雅可比矩阵，采用PD控制律实现对第一微零件与第二微零件的运动控制，从而实现第一微零件与第二微零件的位姿对准。本发明操作方便、装配时间短、装配精度高，实现了毫米级复杂结构微零件的自动对准，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。 |
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