| 专利名称 | 一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构 | 申请号 | CN201320043368.7 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN203158107U | 公开（授权）日 | 2013.08.28 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 吴晅;张勇杰;孙少明;梅涛;吴益靓 | 主分类号 | B62D55/08(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D55/08(2006.01)I;B62D55/24(2006.01)I;B62D55/26(2006.01)I;B62D55/30(2006.01)I | 专利有效期 | 一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构 至一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开了一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构，包括机身框架、滚动轮、张紧机构、粘附履带，滚动轮通过滚动轮轴安装于机身框架两端，张紧机构包括张紧轮架、张紧弹簧、微型力传感器、张紧轮、套筒，套筒设于机身框架上表面，套筒上表面设有微型力传感器，张紧轮架包括轴伸和安装端，轴伸下端穿过微型力传感器和套筒，轴伸上套设有张紧弹簧，张紧弹簧设于微型力传感器和安装端之间，张紧轮通过张紧轮轴安装于安装端上，张紧轮和滚动轮通过粘附履带连接，还包括一设于机身框架上的驱动机构。本实用新型通过机器人机体输出一定切向位移和位姿角度，实现脚掌粘附、脱附和按压，帮助机器人在壁面上行走和停留。 |
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