| 专利名称 | 即时定位与地图构建方法和设备 | 申请号 | CN201210031844.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103247225A | 公开（授权）日 | 2013.08.14 | 申请（专利权）人 | 联想（北京）有限公司 | 发明（设计）人 | 李南君;张贺 | 主分类号 | G09B29/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G09B29/00(2006.01)I;G06T17/05(2011.01)I;G01C21/00(2006.01)I | 专利有效期 | 即时定位与地图构建方法和设备 至即时定位与地图构建方法和设备 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种基于矢量的即时定位与地图构建方法，其用于未知环境中的3D建模与地图构建，包括如下步骤：使一设置有陀螺仪的设备以一未知视角获取一帧点云数据；将点云数据三角形网格化，形成多个平面，获得与多个平面中的每一个对应的法向矢量，合并接近的法向矢量以获得法向矢量列表；获得已知环境地图的环境特征矢量表；通过读取陀螺仪的相应参数，获得设备在该未知视角处的姿态，并根据该姿态获得旋转矩阵；将旋转矩阵应用于法向矢量列表中的各法向矢量，获得旋转后的法向矢量表；将旋转后的法向矢量列表与环境特征矢量表中的各矢量进行匹配；更新环境特征矢量表；利用相互匹配的矢量，计算位移；以及根据姿态和位移，完成当前帧与已知环境地图的合并。 |
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