| 专利名称 | 一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法 | 申请号 | CN201310136239.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103226360A | 公开（授权）日 | 2013.07.31 | 申请（专利权）人 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 发明（设计）人 | 姜湖海;魏群;贾宏光;王超;虞林瑶;张天翼;朱瑞飞;吴海龙 | 主分类号 | G05D3/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D3/00(2006.01)I;G05B13/02(2006.01)I | 专利有效期 | 一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法 至一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，包括以下步骤：当滚转框的相对运动范围绝对值小于等于π/2时，直接输出解算得到的滚转和摆动框的角位置指令；当滚转框的相对运动范围绝对值为(π/2,3π/2]时，将摆动框的角位置指令取负号，然后控制滚转框的相对运动范围绝对值小于π/2；当滚转框的相对运动范围绝对值为(3π/2,2π)时，示滚转框的限位情况优化输出指令。本发明的滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，给出的角位置指令在导引头的跟踪范围内具有明确、单一的弹目指向关系，逻辑关系清晰，并且求解过程不需要大量的矩阵运算，硬件负担轻，实时性好。 |
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