| 专利名称 | 一种基于目标运动的显微视觉手眼标定方法 | 申请号 | CN201310108195.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103192399A | 公开（授权）日 | 2013.07.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 徐德;李福东;张正涛;史亚莉;李海鹏;张大朋 | 主分类号 | B25J13/08(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J13/08(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于目标运动的显微视觉手眼标定方法 至一种基于目标运动的显微视觉手眼标定方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种基于目标运动的显微视觉标定系统及方法，利用目标在清晰成像平面内的至少两次相对运动，实现显微视觉系统与操作器之间的标定。首先，操作器带动微管进入显微视觉系统的视野，调整操作器坐标使得显微视觉系统能够采集到微管末端清晰的图像，记录微管末端的图像坐标和操作器坐标。然后，在保持微管末端图像清晰的前提下，操作器带动微管在清晰成像平面内进行两次相对运动，记录微管末端的图像坐标和操作器坐标。根据微管图像坐标变化和操作器坐标变化，利用最小二乘法计算出图像雅可比矩阵。本发明应用方便，可以实现显微视觉系统的在线标定，能够大幅度提高显微视觉引导下微操作的适应性和可用性。 |
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