| 专利名称 | 一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法 | 申请号 | CN201310108798.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103170823A | 公开（授权）日 | 2013.06.26 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李福东;徐德;张正涛;史亚莉 | 主分类号 | B23P19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B23P19/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法 至一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种单目视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法，该装置包括：隔振平台、显微视觉系统、平移平台、微管、操作器、夹持器、姿态调整平台、位置调整平台、带微孔的零件。该方法包括：调节显微视觉系统位置、姿态调节平台和操作器，使微孔和微管末端在显微视觉系统成像；对微孔和微管进行聚焦，使其同时处于显微视觉系统的聚焦平面上；对微孔进行椭圆拟合求其中心点，对微管进行边缘直线拟合求取微管末端中心点；结合显微视觉系统的标定信息，控制微管末端对准到微孔上方；对微管末端进行聚焦和定位，控制微管插入微孔。本发明实施简单，可实现在单目视觉引导下的三维空间中微管和微孔的插入装配，能够大幅度提高微装配的自动化程度。 |
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