| 专利名称 | 四连杆可调质心巡检机器人机构 | 申请号 | CN201220712665.1 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN202997424U | 公开（授权）日 | 2013.06.12 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 姜勇;王洪光;岳湘;凌烈;景凤仁;孙鹏 | 主分类号 | H02G1/02(2006.01)I | IPC主分类号 | H02G1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 四连杆可调质心巡检机器人机构 至四连杆可调质心巡检机器人机构 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种四连杆可调质心巡检机器人机构。包括前后行走夹持机构、前后俯仰机构、前后升降机构、前后回转机构、前后四连杆机构、质心调节机构及电气箱，其中前、后行走夹持机构的一端夹紧导线、并在导线上行走，另一端分别与前、后俯仰机构相连，前、后升降机构的一端分别与前、后俯仰机构相连，另一端分别与前、后回转机构相连，前、后四连杆机构的一端分别与前、后回转机构相连，另一端均与导轨支架相连，质心调节机构安装于导轨支架上，通过质心调节机构实现机器人质心的调节。本实用新型机构简单、紧凑，越障能力强，可以跨越耐张线夹、并沟线夹等复杂障碍物等优点。 |
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