| 专利名称 | 盾构掘进机刀盘驱动装置及其同步控制方法 | 申请号 | CN201210272275.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103016014A | 公开（授权）日 | 2013.04.03 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李先宏;于海斌;苑明哲;郁洋 | 主分类号 | E21D9/08(2006.01)I | IPC主分类号 | E21D9/08(2006.01)I;E21D9/093(2006.01)I;H02P5/46(2006.01)I | 专利有效期 | 盾构掘进机刀盘驱动装置及其同步控制方法 至盾构掘进机刀盘驱动装置及其同步控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种盾构掘进机刀盘驱动装置及其控制方法，驱动装置包括多个驱动电机、多个减速机、主传动箱、圆形刀盘和循环油泵；盾构掘进机刀盘同步控制方法为对多个驱动电机进行同步并行的PID闭环控制；多个驱动电机的参考输入信号相同；对每个驱动电机的输出信号采用同步误差补偿方法计算补偿信号，并反馈到所对应驱动电机的输入端；补偿信号与最优PID控制器输出的控制信号相加输入至对应驱动电机。本发明解决了盾构掘进机刀盘多电机同步出力运行的技术难题；提高了盾构掘进机刀盘驱动系统的出力同步性能与跟踪性能；保证刀盘多电机之间具有相同的稳态转矩或者速度，还能保证盾构掘进机刀盘多个驱动电机之间的动态性能也尽可能相同。 |
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