| 专利名称 | 六旋翼无人机分立输入解耦装置及包含该装置的控制系统 | 申请号 | CN201110216453.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102323758A | 公开（授权）日 | 2012.01.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 发明（设计）人 | 白越;侯至丞;宫勋;高庆嘉;孙强;续志军 | 主分类号 | G05B17/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B17/00(2006.01)I | 专利有效期 | 六旋翼无人机分立输入解耦装置及包含该装置的控制系统 至六旋翼无人机分立输入解耦装置及包含该装置的控制系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种六旋翼无人机分立输入解耦装置及包含该装置的控制系统。本发明涉及一种六旋翼无人机分立输入解耦装置，该装置包括系数矩阵Mco存储模块；结构矩阵Mrel存储模块；将系数矩阵与结构矩阵相乘并存储为映射矩阵Map的模块；映射矩阵降维模块；降维齐次线性方程求解模块；基础解向量归一化模块；差分模块；放大增益模块；求和模块；非线性解算模块；本发明使全驱动六旋翼无人机这个多输入多输出系统解耦为六个单输入单输出系统，从而实现了无人机六个自由度独立控制，其最大优点是解耦之后的系统形式简单易于设计控制算法，由虚拟附加控制量可以快速地求取各个电机实际转速，算法对电机转速发生波动具有一定的鲁棒性。 |
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