| 专利名称 | 样条曲线实时插补方法 | 申请号 | CN200910012583.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101957611A | 公开（授权）日 | 2011.01.26 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司;沈阳高精数控技术有限公司 | 发明（设计）人 | 林浒;于东;孙玉娥;李建伟;张晓辉 | 主分类号 | G05B19/41(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B19/41(2006.01)I | 专利有效期 | 样条曲线实时插补方法 至样条曲线实时插补方法 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种样条曲线实时插补方法，包括：对加工程序进行样条曲线段预处理，得到曲线长度和突变点信息；根据上述曲线长度和突变点信息进行速度规划，得到加工速度；根据得到的加工速度计算下一点坐标，输出至伺服控制装置；样条曲线段预处理包括：输入加工程序，设置当前曲线段的初始速度；根据误差约束、加速度约束以及加加速度约束规划当前速度；规划的当前速度如果是突变点，则将该突变点加入突变点数组；求出下一插补点坐标；如结束，将处理结果输出至实时插补模块，并读入加工程序的下一段；返回设置当前程序段的初始速度步骤。本发明能够保证每个插补周期实时输出一个可靠的插补点，所求减速点精度高，可交互性好，能实时响应修调操作。 |
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