| 专利名称 | 一种视觉引导下的光学玻璃安装装置及安装方法 | 申请号 | CN201010171316.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101840736A | 公开（授权）日 | 2010.09.22 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 苏建华;乔红;刘传凯 | 主分类号 | G21B1/25(2006.01)I | IPC主分类号 | G21B1/25(2006.01)I | 专利有效期 | 一种视觉引导下的光学玻璃安装装置及安装方法 至一种视觉引导下的光学玻璃安装装置及安装方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种视觉引导下的光学玻璃安装方法及安装装置，所述方法采用安装在工作台上方的两个摄像头同时采集工作台上光学玻璃图像，在计算机中分别采用两套的图像处理算法计算得到光学玻璃的顶点的初略位置；通过安装在工业机器人末端的摄像头采集光学玻璃图像，在计算机中采用图像处理算法计算出光学玻璃的中心位置和方位；抓取装置采用四个真空吸条与光学玻璃的四个边缘接触，通过吸附力将光学玻璃从工作台上吸附起来并安放到玻璃框架中。所述装置包括：工业机器人、上部视觉识别单元、前端视觉定位单元、控制机柜。工业机器人在零位面时面向工作台，玻璃框架则位于机器人后侧。前端视觉摄像头能够获取玻璃框架的位置。 |
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