| 专利名称 | 坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法 | 申请号 | CN201210226091.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102716000A | 公开（授权）日 | 2012.10.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 侯增广;张峰;李鹏峰;谭民;程龙;陈翼雄;胡进;张新超;王卫群;王洪波;胡国清 | 主分类号 | A61H1/00(2006.01)I | IPC主分类号 | A61H1/00(2006.01)I;A61N1/36(2006.01)I;A63B23/04(2006.01)I | 专利有效期 | 坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法 至坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面、主工控箱、电刺激手握开关、电刺激电极片、功能性电刺激工控箱和功能性电刺激仪。在辅助患者进行助力训练时，根据临床需求，设定机器人末端运动轨迹，主工控箱中的主机通过逆向运动学求解各关节运动轨迹，通过相应的运动控制卡、关节驱动器、电机/编码器，控制机械臂带动患者双侧下肢进行康复训练，同时，还对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，并根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，并增强患者主动参与的愿望。 |
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