| 专利名称 | 多机器人协调队形控制方法 | 申请号 | CN200810222774.3 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101685309 | 公开（授权）日 | 2010.03.31 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谭民;曹志强;周超;杨丽;袁瑗;张文文;马莹 | 主分类号 | G05D1/10(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/10(2006.01)I;G05D1/00(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I | 专利有效期 | 多机器人协调队形控制方法 至多机器人协调队形控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明一种多机器人协调队形控制方法，是一种跟随机器人通过递推 预测，进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信 息，获取当前采样时刻k与之前的Np max次采样时刻相对于领航机器人的距 离和观测方位角dk-s，φk-s(s＝0，…，Np max)；借助码盘信息，通过局部坐标 系变换，递推得到采样时刻k和k-Np max时的领航机器人在跟随机器人局 部坐标系(见式1)下的位置LK(xLk，yLk)、 (见式2)，以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光 心Copt在(见式3)下的位置Ofk(xofk，yofk)；计算出预测的领航机 器人运动方向和领航机器人到Copt方向之间的角度ψijk，进而结合期望角度 ψijd以及跟随机器人与领航机器人之间的距离Lijk(即dk)和期望距离Lijd， 综合视觉信息，进行运动决策，得到速度vf和转角θf。本发明适合通讯失 效的情况，为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。 |
1、源头对接，价格透明
2、平台验证，实名审核
3、合同监控，代办手续
4、专员跟进，交易保障