| 专利名称 | 一种基于可行通道的机器人目标追踪方法 | 申请号 | CN200810119587.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101667037 | 公开（授权）日 | 2010.03.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 侯增广;袁瑗;曹志强;周超;谭民;张文文;王旭 | 主分类号 | G05D1/12(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/12(2006.01)I | 专利有效期 | 一种基于可行通道的机器人目标追踪方法 至一种基于可行通道的机器人目标追踪方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术， 机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计 (ρnT，θnT)，并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间， 同时获取障碍物分布点集Pnk(k＝0，1，…，Kd-1)；建立机器人通道集 FPvt(t＝0，1，…，Kf-1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选 取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器 人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物 的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器 和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做 出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的 应用提供技术支持。 |
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