| 专利名称 | 一种虚拟仿真系统中力觉反馈的计算方法 | 申请号 | CN200810066480.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101286188 | 公开（授权）日 | 2008.10.15 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 陈辉;王琼;王平安;马炘;吴剑煌 | 主分类号 | G06F19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G06F19/00(2006.01)I;G06F9/455(2006.01)I | 专利有效期 | 一种虚拟仿真系统中力觉反馈的计算方法 至一种虚拟仿真系统中力觉反馈的计算方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种在虚拟系统中力觉反馈的计算方法，其包括以下步 骤：A1、建立虚拟环境，其中包括虚拟空间、虚拟对象和虚拟工具，设置 虚拟工具的属性，构建由多个质点组成的、包围虚拟工具的点集模型；A2、 将虚拟工具与力反馈设备进行绑定，跟踪所述虚拟工具与虚拟对象在虚拟 空间中的运动状态，判断虚拟工具与虚拟对象是否发生碰撞，是则执行A3； A3、对于虚拟工具发生碰撞的各碰撞质点，分别计算其在碰撞前和碰撞后 的线速度和运动速度，以及在碰撞过程中受到的冲击力；A4、计算虚拟工 具的全部碰撞质点的合力以及合力矩，发送到力反馈设备。本发明充分考 虑了虚拟手术器械本身的自转特性，可以应用于虚拟手术中采用的面模型 或体模型。 |
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