| 专利名称 | 一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法 | 申请号 | CN201010573970.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102486633A | 公开（授权）日 | 2012.06.06 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 俞建成 | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法 至一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法，输入水下滑翔机初始化参数；将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值；采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条件下的G函数值；确定最大G函数值对应的滑翔角度；将滑翔速度增加一个迭代步长；如果超过最大滑翔速度约束条件，则运动参数约束条件数值中的滑翔深度增加一个迭代步长；如果超过最大滑翔深度约束条件，确定G函数值序列中的最大值，该G函数值序列中的最大值所对应的滑翔速度、滑翔深度和滑翔角度即为最优的滑翔运动参数。本发明综合优化了水下滑翔机的系统能耗特征和运动性能，提高水下滑翔机的能源利用率，提高水下滑翔机系统的续航能力。 |
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