| 专利名称 | 一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法 | 申请号 | CN201010244954.9 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101961698A | 公开（授权）日 | 2011.02.02 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 何文浩;原魁;邹伟;徐正东;李园 | 主分类号 | B05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | B05B13/04(2006.01)I;B05B15/08(2006.01)I;G01B11/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法 至一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法，所述装置中有点状激光器的激光线出射端与被测喷涂物体表面相对放置；所述面阵CCD摄像机的镜头与被测喷涂物体表面相对放置；图像处理卡与面阵CCD摄像机电气连接。所述方法通过标定的方法，获得每个激光点在图像中的二维位置坐标与其在面阵CCD摄像机坐标系下的三维坐标的关系方程；计算出每个光点中心在图像中的二维坐标，计算出该光点在面阵CCD摄像机坐标系下X、Y和Z轴的三维坐标，最后根据六个激光点的三维坐标，使用最小二乘法拟合出六个光点所在平面的平面方程，根据该拟合的平面方程即可解算得到被喷涂平面与面阵CCD摄像机的相对位姿，从而完成对喷枪位姿的测量。 |
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