| 专利名称 | 具有可变刚度的柔性表面的夹持装置 | 申请号 | CN200420121240.9 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN2761378 | 公开（授权）日 | 2006.03.01 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 张先舟;龚兴龙;张培强 | 主分类号 | B25J9/14(2006.01) | IPC主分类号 | B25J9/14(2006.01) | 专利有效期 | 具有可变刚度的柔性表面的夹持装置 至具有可变刚度的柔性表面的夹持装置 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及机器人、机械手或机械夹具的制 造，也涉及电、磁流变液的应用技术。它包括柔性膜和支撑件， 支撑件由组成阵列的油压活塞机构和多路磁流变阀构成，油压 活塞机构包括缸体和在缸内直线运动的活塞，柔性膜表面分别 与活塞端头固连，多路磁流变阀的阀体上设有两个或两个以上 的接口，每个接口与一个活塞缸体接通，构成密封连通空腔， 腔体内盛有磁流变液；阀体内置有两块由软磁性材料构成的磁 极，两磁极间的距离为至少0.5毫米。磁流变液也可由电流变 液代替，并用电流变阀代替磁流变阀。本装置通过调节多路电、 磁流变阀内的电压或磁场大小，达到无级调节柔性膜各个位置 的刚度，能适应不同刚度、不同形状的被夹持物。 |
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