| 专利名称 | 具有可控刚度的柔顺表面的机器手爪 | 申请号 | CN200420121241.3 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN2759722 | 公开（授权）日 | 2006.02.22 | 申请（专利权）人 | 中国科学技术大学 | 发明（设计）人 | 龚兴龙;钱林俊;张先舟;张培强 | 主分类号 | B25J15/08(2006.01) | IPC主分类号 | B25J15/08(2006.01) | 专利有效期 | 具有可控刚度的柔顺表面的机器手爪 至具有可控刚度的柔顺表面的机器手爪 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及机器人、机械手或机械夹具的制 造，也涉及电流变液的应用技术。它包括手指体及由弹性薄膜 构成的柔顺表面，手指体包括一个具有开口端的容器，容器空 腔内设置有排列成行的可伸缩的弹性电极；弹性薄膜构成的柔 顺表面固连在容器开口端，并与每个电极的上表面固连；每一 行内的电极的极性相同并串联，相邻行电极的极性相反，多行 同极性的电极并联后由导线引出容器外与电路接通；每行电极 之间有间隙，其中充满电流变液。本实用新型通过对电场强度 调节，实现对电流变液状态及其流变性能的改变，从而实现无 级调节柔顺表面软硬刚度的目的，能够适应不同刚度不同形状 的被夹持物；不会夹坏被夹持物并保证夹持的稳固性。 |
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