| 专利名称 | 使机器人高精度跟踪指定路径的装置 | 申请号 | CN200820013986.6 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN201253852 | 公开（授权）日 | 2009.06.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 罗振军;王琛元;贺云;姜春英;邹媛媛;田永利 | 主分类号 | B25J9/10(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J9/10(2006.01)I;B25J9/22(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I | 专利有效期 | 使机器人高精度跟踪指定路径的装置 至使机器人高精度跟踪指定路径的装置 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的装置，为综合利 用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统进行路径跟踪和偏差补偿的 机器人加工系统。包括机器人本体、位置修正装置和控制系统等，其控制 系统包括：接收激光加工头单元中焊缝位置测量传感器测量数据的焊缝位 置信号处理单元；接收激光加工头单元中同轴视觉摄像机测量数据的同轴 视觉信号处理单元；存有用户控制程序的机器人控制单元与主控制单元通 信，控制机器人本体的运动；存有主控制程序的主控制单元对焊缝位置信 号处理单元和同轴视觉处理单元的测量数据进行同步处理，进而驱动位置 修正装置，实现焊缝跟踪和补偿。本实用新型可以广泛用于各种需要提高 机器人运动路径精度的场合。 |
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