| 专利名称 | 一种用于AUV实时路径规划的免疫遗传算法 | 申请号 | CN201210487442.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN103077425A | 公开（授权）日 | 2013.05.01 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 徐红丽;封锡盛;刘健;于闯 | 主分类号 | G06N3/12(2006.01)I | IPC主分类号 | G06N3/12(2006.01)I | 专利有效期 | 一种用于AUV实时路径规划的免疫遗传算法 至一种用于AUV实时路径规划的免疫遗传算法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及自主水下机器人的实时路径规划方法，是AUV实时避碰过程中根据在线地图进行在线、实时局部路径规划的方法。本发明根据AUV路径点数目设定小种群个数，并初始化；对每个小种群进行免疫选择后得到子群；将其中一个子群进行遗传操作，另一个进行细胞克隆；然后通过接种疫苗和抗体聚类形成下一代小种群，判断其是否满足条件；如果满足则选出这些小种群的最优个体；从所有最优个体组成的集合中选择最优个体最为规划路径。本发明利用抗体群聚类机理维持群体的多样性，既避免了算法过早收敛问题，又有利于达到全局优化。所建立的免疫遗传算法采用自我调节机制对生成的子代进行聚类分析，保证了群体的多样性。 |
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