| 专利名称 | 水下机器人系缆长度及运动方向检测装置 | 申请号 | CN200820011441.1 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN201161710 | 公开（授权）日 | 2008.12.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 郭威;赵洋;崔胜国;王晓辉 | 主分类号 | B63C11/34(2006.01)I | IPC主分类号 | B63C11/34(2006.01)I;G01B7/00(2006.01)I | 专利有效期 | 水下机器人系缆长度及运动方向检测装置 至水下机器人系缆长度及运动方向检测装置 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置，该装 置安装于水下机器人的中继器中，具有从动轮，从动于系缆收/放机构中的 大从动轮；两块永磁铁分别嵌设于从动轮的同心圆周上；两个磁力开关， 与水下机器人的水下计算机相连，通过支架以非接触式分别设于从动轮同 心圆周上方，两磁力开关通过永磁铁时产生脉冲的上升沿具有相位差，且 两脉冲具有同时为高电平的时间段。该方法包括：水下计算机根据采集两 脉冲的状态进行分析判断，得出从正转到反转和从反转到正转的不同的变 化状态；判定系缆的实际运动方向，得出系缆长度脉冲的累加结果，进而 得出系缆的长度。本实用新型结构简单、继承性好，定向可靠，计算准确， 可适合于全海深检测。 |
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