| 专利名称 | 多行走模式的履带式行走机构 | 申请号 | CN200620091550.X | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN2923222 | 公开（授权）日 | 2007.07.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李斌;马书根;叶长龙;王越超;张国伟;龚海里 | 主分类号 | B25J13/00(2006.01) | IPC主分类号 | B25J13/00(2006.01);B25J15/00(2006.01) | 专利有效期 | 多行走模式的履带式行走机构 至多行走模式的履带式行走机构 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型公开一种多行走模式的履带式行走机构。具有结构相同的两个模块，通过变形模块相互连接；其中一个模块结构为：主动带轮通过驱动齿轮与第一电机的输出轴相连，从动带轮安装在机架上，履带围绕主动带轮和从动带轮安装，第二电机的输出轴作为俯仰轴，与俯仰架一端安装一起，齿轮安装在俯仰架的另一端，滚轮安装在俯仰架内，位于从动带轮和齿轮之间。根据应用背景需要，组成直线型、并排型、复合型三种基本形式，变形以适应环境与任务空间的要求。 |
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