| 专利名称 | 一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法 | 申请号 | CN201110136109.4 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102200760A | 公开（授权）日 | 2011.09.28 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谭民;徐德;杨平;张正涛 | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法 至一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明是一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法，建立了乒乓球飞行的解析模型，利用该模型根据期望的回球落点和预测的击打点位置，结合期望的回球落点速度，计算出机器人球拍击球后的出球速度。根据球拍击球前后的乒乓球速度，结合球拍的反弹模型和乒乓球机器人的运动学模型，推导出一组含有球拍击球姿态和球拍击球速度的非线性方程。利用公知的优化方法求解非线性方程组，计算出机器人球拍的击球姿态和击球速度。 |
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