| 专利名称 | 水下电动机械手旋转关节结构 | 申请号 | CN200620090107.0 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN2877987 | 公开（授权）日 | 2007.03.14 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张奇峰;张艾群;张竺英 | 主分类号 | B25J17/00(2006.01) | IPC主分类号 | B25J17/00(2006.01) | 专利有效期 | 水下电动机械手旋转关节结构 至水下电动机械手旋转关节结构 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及机器人工程，具体地说是一种用 于海洋开发和取样的水下电动机械手旋转关节结构，包括静止 端外壳、动静外壳过渡件及从动端外壳，中心轴依次由三者中 间穿过，静止端外壳的一端固接有静止端端盖，另一端与动静 外壳过渡件相连接，从动端外壳的一端固接有从动端端盖，另 一端抵接在动静外壳过渡件上；在中心轴上分别套接有制动 器、力矩电机组件、谐波减速器组件及旋转编码器，紧固螺母 位于旋转编码器与谐波减速器组件之间，与中心轴螺纹连接， 保持静止端与从动端连接为一体。本实用新型具有结构紧凑、 故障率低、功能齐全、应用范围广、成本低等优点。 |
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