| 专利名称 | 水下机械手腕部结构 | 申请号 | CN200520145995.7 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN2875727 | 公开（授权）日 | 2007.03.07 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 张将;胡克 | 主分类号 | B25J17/00(2006.01) | IPC主分类号 | B25J17/00(2006.01) | 专利有效期 | 水下机械手腕部结构 至水下机械手腕部结构 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型公开一种强作业水下机器人用水下 机械手腕部结构，包括摆线马达组件等，其中摆线马达组件安 装在腕套一侧空腔中，用腕后座封住腕套的端面；长花键连轴 节一端插入摆线马达组件中，另一端插入转套一端的内花键槽 中；轴套安装在转套外、位于与长花键连轴节套接的一端；转 套一端设有柱形空腔，内置短活塞杆，夹钳转动座插装于转套 的柱形空腔内，封内置短活塞杆于所述柱形空腔内；向心滚针 轴承套装在转套外圆表面，推力滚针轴承安装在向心滚针轴承 与夹钳转动座之间，以及轴套与转套之间。本实用新型可供强 作业水下机器人使用，能实现腕部360°连续回转、在高油压 下安全工作，并具有重量轻、结构简单特点。 |
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