| 专利名称 | 一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置 | 申请号 | CN201110023954.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102175388A | 公开（授权）日 | 2011.09.07 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 丁俊香;汪步云;葛运建;汪玉冰;马婷婷;李珊红;巨涛;孙玉苹 | 主分类号 | G01L25/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G01L25/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置 至一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，三者均安装了带位置检测功能的光栅尺。所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰安装在Z轴导轨下端，三维力加载机构包括并联机构和三维力检测部件，三维力检测部件安装于并联机构操作末端。本发明通过驱动三坐标导轨机器人带动三维力加载机构空间定位，配合光栅尺的闭环位置控制实现准确定位；由并联机构调整三维力加载头姿态，当标准三维触觉传感器检测的三维力达到设定值时，输出传感器采样电路的测量值以及相应的矩阵位置坐标。 |
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