| 专利名称 | 具有自动变换运动方式的蛇形机器人 | 申请号 | CN03238081.X | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN2649273 | 公开（授权）日 | 2004.10.20 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李斌;王越超;马书根;陈丽;汪洋;吕洋 | 主分类号 | B25J7/00 | IPC主分类号 | B25J7/00;B25J13/08 | 专利有效期 | 具有自动变换运动方式的蛇形机器人 至具有自动变换运动方式的蛇形机器人 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本实用新型涉及机器人研究和工程领域，具体公 开一种具有自动变换运动方式的蛇形机器人。这种蛇形机器人 机构由多个相同的模块组成，其中蛇形机器人的头部装有地面 特性检测装置主控单元，每个模块上都有一个执行单元，执行 单元接收主控单元的控制信号，执行单元之间通过CAN总线 连接，组成分布式控制系统。根据地面特性检测装置的检测结 果，蛇形机器人能在多种不同的地面(硬地面、软土、沙地等) 自动变换步态运动，以适应不同的地面。 |
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