| 专利名称 | 一种用于动态实体的分层避障方法 | 申请号 | CN200710118148.5 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101075352 | 公开（授权）日 | 2007.11.21 | 申请（专利权）人 | 中国科学院计算技术研究所 | 发明（设计）人 | 毛天露;王洁;夏时洪;王兆其 | 主分类号 | G06T15/70(2006.01) | IPC主分类号 | G06T15/70(2006.01) | 专利有效期 | 一种用于动态实体的分层避障方法 至一种用于动态实体的分层避障方法 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种用于动态实体的分层避障方法，包括：对动态实体进行静态避障操作，在静态避障过程中，当动态实体进入某一静态障碍物作用范围时，从所述静态障碍物周围的备选环境路线里选出用来避开所述静态障碍物的路线；对动态实体进行动态避障操作，在动态避障过程中，在每个更新周期计算所述动态实体与其他障碍物的冲突可能性，对即将发生位置冲突的动态实体，改变所述动态实体的运动速度或运动方向，直至所述动态实体不再与障碍物发生位置冲突。本发明可以生成合理且无穿透发生的避障模拟结果，提高了虚拟个体运动模拟以及虚拟群体模拟的逼真性；且可用于各种类型的基于个体的虚拟个体以及虚拟群体模拟。 |
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