| 专利名称 | 一种移动机器人的位姿传感系统及其方法 | 申请号 | CN200610011732.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101049697 | 公开（授权）日 | 2007.10.10 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 谭湘敏;易建强;赵冬斌 | 主分类号 | B25J19/00(2006.01) | IPC主分类号 | B25J19/00(2006.01);G05B19/02(2006.01) | 专利有效期 | 一种移动机器人的位姿传感系统及其方法 至一种移动机器人的位姿传感系统及其方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及机器人技术领域，特别是一种移动机器人的位姿传感系统及其方法。由光电传感器、传感器弹压机构、控制处理电路三部分组成，光电传感器通过图像处理探测到机器人的位姿变化，然后把这种变化转换成数字信号；传感器弹压机构保证光电传感器与地面保持合适的距离；控制处理电路包括一块单片机和通讯接口芯片，各种处理的程序固化在单片机中，对光电传感器送来的信息滤波，融合以及位姿估计处理以及与上位机的通讯。单片机采用位姿估计算法进行位姿估计；最后，通过通信端口把实时位姿发送给上位机，从而实现实时位姿估计。采用模块化设计，能够独立工作，电路简单可靠，抗干扰能力强，性价比很高。 |
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