| 专利名称 | 利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法 | 申请号 | CN200610011534.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101041220 | 公开（授权）日 | 2007.09.26 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 乔红 | 主分类号 | B23P19/04(2006.01) | IPC主分类号 | B23P19/04(2006.01);B25J9/10(2006.01);B25J19/00(2006.01) | 专利有效期 | 利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法 至利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，其包括步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。 |
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