| 专利名称 | 遥操作系统及方法 | 申请号 | CN201010600997.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102085663A | 公开（授权）日 | 2011.06.08 | 申请（专利权）人 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 王平安;谢永明;张吉帅;刘平;李建英 | 主分类号 | B25J13/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J13/00(2006.01)I | 专利有效期 | 遥操作系统及方法 至遥操作系统及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 遥操作系统，包括主控端和从动端，主控端建立主控端工作空间，获取操作指令；从动端建立从动端工作空间，根据操作指令在从动端工作空间与操作对象碰撞并反馈；主控端包括：主接口模块，用于建立主控端工作空间，将从动端及主控端工作空间映射到虚拟空间；力反馈设备，用于获取操作指令，根据操作指令在主控端工作空间中运动，得到运动状态；主控制器，用于根据运动状态计算并重力补偿得到控制力；从控端包括：从接口模块，用于根据所述机械臂的位置建立从动端工作空间；从控制器，用于根据控制力控制机械臂；机械臂，用于在从动端工作空间碰撞操作对象。上述遥操作系统通过进行重力补偿，机械臂在负载非常大情况下轻松操作，实现了易于操作的目的。 |
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