| 专利名称 | 一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法 | 申请号 | CN200910082083.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101870109A | 公开（授权）日 | 2010.10.27 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 喻俊志;丁锐;杨清海;谭民 | 主分类号 | B25J13/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J13/00(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I;G05D3/12(2006.01)I | 专利有效期 | 一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法 至一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明为一种仿鱼游动机器人运动控制装置及方法，由尾部关节CPG单元和胸鳍CPG单元耦合而成的CPG模型，该模型由十个非线性振荡器构成，各个振荡器的激励门限值不尽相同。通过饱和函数调节各个振荡器的频率和幅值，协调CPG模型的输入激励信号，改变CPG网络的输出行为，控制机器人实现不同的运动模式。将这种控制方法最终在嵌入式微处理器中集成，能够在线实现仿鱼游动机器人的水下运动控制。 |
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