| 专利名称 | 一种模块化的仿生机器海豚推进机构 | 申请号 | CN201210229827.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102730176A | 公开（授权）日 | 2012.10.17 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 喻俊志;危常明 | 主分类号 | B63H1/36(2006.01)I | IPC主分类号 | B63H1/36(2006.01)I | 专利有效期 | 一种模块化的仿生机器海豚推进机构 至一种模块化的仿生机器海豚推进机构 | 法律状态 | 授权 | 说明书摘要 | 一种模块化的仿生机器海豚的推进机构，包括：一骨架，一固定在骨架一侧的直流电机，一固定在直流电机输出轴上的传动齿轮，一与传动齿轮相啮合的小齿轮，一与小齿轮相固定的主轴，一套由主轴驱动的曲柄滑块机构和一套由曲柄滑块机构中的滑块驱动的齿轮齿条机构。本发明通过对直流电机的控制，模拟典型的海豚背腹式波动运动，依靠直流电机单方向的旋转就能实现机器海豚的拍动运动，通过改变电机的转速实现对机器海豚尾部摆动频率的调节。该推进机构结构简单，重量较轻，不仅易于串联构成多关节机器海豚的尾部拍动机构实现在竖直面的背腹式运动，而且可以作为机器鱼的推进机构实现侧向摆动，模仿鱼类游动时不用克服自身重力，能够减小功率损耗。 |
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