| 专利名称 | 用于移动机器人的轮-腿移动机构 | 申请号 | CN200910013293.6 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101992468A | 公开（授权）日 | 2011.03.30 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 韩建达;吴镇炜;赵忆文;卜春光;高英丽 | 主分类号 | B25J19/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J19/00(2006.01)I;B25J5/00(2006.01)I | 专利有效期 | 用于移动机器人的轮-腿移动机构 至用于移动机器人的轮-腿移动机构 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 一种用于移动机器人的轮-腿移动机构，属于先进制造与自动化技术领域。包括摆腿机构、减震机构和主动轮，所述摆腿机构的摆动腿一侧连接有主动轮，另一侧连接减震机构的一端，所述减震机构为两个，沿摆腿机构的中心线对称设于摆动腿两侧，且减震机构的另一端连于摆腿机构的横板上。本发明可以应用于任意一款适合的机器人本体，应用数量和位置可以根据需要设定。本发明通过摆腿机构连接减震机构和主动轮，可以主动转动摆动腿、通过减震机构使主动轮越过障碍，也可在减震机构的作用下，主动轮被动地适应地面的微小变化，使移动机构的地面适应性增强。在地面相对平坦时只用其主动轮结构，就可以实现运动功能，结构灵活。 |
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