| 专利名称 | 一种体操机器人系统及方法 | 申请号 | CN200510011788.7 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN1868566 | 公开（授权）日 | 2006.11.29 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 赵东斌;易建强 | 主分类号 | A63H13/00(2006.01) | IPC主分类号 | A63H13/00(2006.01);B25J11/00(2006.01) | 专利有效期 | 一种体操机器人系统及方法 至一种体操机器人系统及方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及机器人技术领域，特别是一种体操机 器人系统及方法。包含手臂和躯干、以及抓杠腕部自由转动关 节和由肩部电机驱动关节，通过控制可以实现体操机器人的倒 立平衡、摆起倒立平衡和大回转等多种仿体操运动员的运动方 式。体操机器人由腿(1)，躯干(2)，手臂(3)，支架(4)，电机(5)， 肩部角度传感器(6)，单杠(7)，腕部角度传感器(8)组成。在电 机的驱动下旋转。通过控制电机的输出转矩或加速度，可以使 腿和躯干绕肩部轴线以一定速度转动，这种运动耦合到手臂部 分，使其产生绕腕部抓杠轴线的转动。 |
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