| 专利名称 | 可三自由度运动的螺栓装卸机械手 | 申请号 | CN201010282313.2 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102000970A | 公开（授权）日 | 2011.04.06 | 申请（专利权）人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明（设计）人 | 孙恒辉;骆敏舟;朱德泉 | 主分类号 | B23P19/06(2006.01)I | IPC主分类号 | B23P19/06(2006.01)I | 专利有效期 | 可三自由度运动的螺栓装卸机械手 至可三自由度运动的螺栓装卸机械手 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了可三自由度运动的螺栓装卸机械手，躯干、肩、臂三个运动部件彼此通过导轨滑块的方式联接，限定各部件在指定的方向运动，并通过丝杠螺母传递电机的运动。扳手头的弹簧和挡板用以限定螺栓位置，压力传感器用于测量螺栓的轴向力，测得的轴向力值是进行下一步操作的依据。在拆卸或装配螺栓的过程中，以扳手头内置的压力传感器检测的压力值为判断依据，驱动三个运动部件来保证扳手头的精确定位，并且联接电机和丝杠的弹性联轴器能够保证手臂在对接具有一定误差的情况下，顺利实现一定柔性地导向和定位。本发明具有结构紧凑、适用范围广的特点，机械手对螺栓位置较低的定位要求，减少了设备的复杂性，拓展了自动应用的空间。 |
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