| 专利名称 | 配药机器人的机械手爪 | 申请号 | CN201210233918.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102785251A | 公开（授权）日 | 2012.11.21 | 申请（专利权）人 | 深圳先进技术研究院 | 发明（设计）人 | 何玉成;胡颖;张楠;张朋;张建伟;张俊 | 主分类号 | B25J15/08(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J15/08(2006.01)I | 专利有效期 | 配药机器人的机械手爪 至配药机器人的机械手爪 | 法律状态 | 专利申请权、专利权的转移 | 说明书摘要 | 一种配药机器人的机械手爪，包括：机架；双螺纹丝杠，可转动地设于机架上，双螺纹丝杠的两端分别设有螺纹部，并且螺纹部的螺纹旋向相反；左手指及右手指，分别与双螺纹丝杠的两个螺纹部相配合，双螺纹丝杠转动，而带动左手指与右手指相向或背向移动；电机，其旋转轴带动双螺纹丝杠转动；编码器，用于检测电机的旋转轴的旋转位置；手爪控制器，与电机及编码器连接，用于控制电机转动及处理编码器反馈的信号；其中，左手指及右手指均设有楔形槽，左手指的楔形槽与右手指的楔形槽相对应，以将药瓶夹持于左手指的楔形槽与右手指的楔形槽共同形成的夹持空间内。上述机械手抓具有尺寸测量、自适应、自动定心、抓取力可控的功能。 |
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