| 专利名称 | 一种模块化可重构机器人的转动关节模块 | 申请号 | CN200920288218.6 | 专利类型 | 实用新型 | 公开（公告）号 | CN201552580U | 公开（授权）日 | 2010.08.18 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 王洪光;姜勇;潘新安;佘岑;何能 | 主分类号 | B25J17/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B25J17/00(2006.01)I | 专利有效期 | 一种模块化可重构机器人的转动关节模块 至一种模块化可重构机器人的转动关节模块 | 法律状态 | 说明书摘要 | 本实用新型公开一种模块化可重构机器人的转动关节模块，电机输出在行星减速的基础上增加一级谐波减速，提高了减速比，增加了输出力矩，提高了模块的传动精度。上、下端盖作为安装接口，均采用带定位止口和销孔的法兰式设计，模块连接和定位准确、方便。所有电线均布置在笼形支座和上、下端盖的内部，并用外罩加以隔离保护，避免机器人运动时发生电线缠绕问题。模块内部设有机械限位和电气限位。在采用增量式码盘的基础上增加旋转电位计设计，实现模块运动的辅助位置测量，并保证意外掉电情况下对绝对位置信息的记录，使系统重新上电后依然可继续工作。本实用新型结构简单合理、安装定位方便、精度高、内走线、使用安全可靠。 |
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