| 专利名称 | 基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统 | 申请号 | CN200810246747.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101770221A | 公开（授权）日 | 2010.07.07 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李恩;梁自泽;谭民;杨国栋;范长春 | 主分类号 | G05B19/414(2006.01)I | IPC主分类号 | G05B19/414(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I | 专利有效期 | 基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统 至基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开了一种基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统，涉及机器人制造技术，是在高压输电线路线上作业中使用的巡检系统的自动控制系统。该系统由机器人控制主机、运动控制单元、传感器单元、系统状态监测单元、检测设备控制单元和地面基站组成。机器人控制主机根据传感器单元采集的信息进行动作规划，由运动控制单元对各关节进行控制，同时实时监控整个控制系统和各检测设备的运行状况，并通过无线网络与地面基站进行联系，各单元和机器人主控机通过现场总线进行实时通讯。本发明的基于现场总线的双臂巡线机器人控制系统采用分布式硬件结构，适用于高压输电线路线上巡检、除冰等一系列作业，有利于保障国家电力系统的安全可靠运行。 |
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