| 专利名称 | 微型水下机器人电机控制装置及控制方法 | 申请号 | CN200810229664.X | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN101751036A | 公开（授权）日 | 2010.06.23 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李智刚;孙凯 | 主分类号 | G05D1/00(2006.01)I | IPC主分类号 | G05D1/00(2006.01)I;G05B19/04(2006.01)I | 专利有效期 | 微型水下机器人电机控制装置及控制方法 至微型水下机器人电机控制装置及控制方法 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开一种微型水下机器人电机控制装置及控制方法，包括：CAN收发器，通过光纤与上位计算机相连；与收发器相连的微控制器，实现CAN通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号，还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；还包括电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压传送至微控制器，并通过微控制器将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。采用本发明可以提高控制指令的响应速度及系统的处理能力；加之其结构轻便小巧，特别适合微型水下机器人应用。 |
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