| 专利名称 | 一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人 | 申请号 | CN200910222722.0 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN102050162A | 公开（授权）日 | 2011.05.11 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 唐元贵;俞建成;张雪强 | 主分类号 | B62D57/00(2006.01)I | IPC主分类号 | B62D57/00(2006.01)I;B62D57/028(2006.01)I;B62D57/04(2006.01)I | 专利有效期 | 一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人 至一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架及轮桨腿驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架上设有多组轮桨腿驱动模块，每组由两个轮桨腿驱动模块组成、对称安装在框架的两侧；轮桨腿驱动模块包括轮桨腿直接驱动关节及回转关节，轮桨腿直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本发明采用三组对称分布的轮桨腿驱动模块，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时兼顾了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；还具有运动灵活，环境适应能力强、越障能力突出等特点。 |
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