| 专利名称 | 具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人 | 申请号 | CN200410020856.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN1715121 | 公开（授权）日 | 2006.01.04 | 申请（专利权）人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明（设计）人 | 李小凡;姚辰;王忠;原培章;罗宇 | 主分类号 | B62D57/02(2006.01) | IPC主分类号 | B62D57/02(2006.01) | 专利有效期 | 具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人 至具有轮－腿－履带复合移动机构的危险作业机器人 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明公开一种具有轮－腿－履带复合移动机 构的危险作业机器人。包括四条摆腿、两条主履带、四条辅助 履带、四个带轮和移动本体，其两对角线方向的机构构成是完 全相同的；其中，两个行走驱动电机通过带轮传动齿轮和两条 主履带将转动分别传给四个带轮转动轴和四条辅助履带，并通 过轮子传动齿轮带动四个轮子转动；两个摆腿驱动电机，通过 两对摆腿转动齿轮和两根摆腿转动轴，驱动四条摆腿上下摆 动。本发明能在平地和较平地面实现前进、后退、左右转向、 爬坡等功能；特别是履带移动方式和轮子移动方式在机器人运 动过程中，根据环境地面情况可相互切换，使该危险作业机器 人尽快到达指定作业地点。 |
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