| 专利名称 | 骨架式力觉反馈装置 | 申请号 | CN200410048230.1 | 专利类型 | 发明专利 | 公开（公告）号 | CN1713114 | 公开（授权）日 | 2005.12.28 | 申请（专利权）人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明（设计）人 | 朱海兵;原魁 | 主分类号 | G06F3/00 | IPC主分类号 | G06F3/00 | 专利有效期 | 骨架式力觉反馈装置 至骨架式力觉反馈装置 | 法律状态 | 实质审查的生效 | 说明书摘要 | 本发明骨架式力觉反馈装置涉及计算机技术领 域，应用于虚拟现实系统中的人机接触交互接口。该装置包括： 比例电磁铁执行元件，钢丝绳－弹簧管传动机构以及安装在手 部的骨架机构三个部分，比例电磁铁作为执行元件，通过钢丝 绳－弹簧管传动机构和骨架机构传递驱动力至手指的指头；以 及基于DSP的嵌入式闭环控制系统。本发明通过控制电流使比 例电磁铁产生出大小可控的驱动力，由钢丝绳－弹簧管结构的 传动方式把力传递到指端，把反馈力作用在操作者的手指上。 为了对反馈力进行精确控制，本发明采用了基于DSP的嵌入式 控制系统，能够快速准确地跟踪虚拟环境的反馈力控制指令。 本发明对手指的局部运动产生一定的约束，有效防止虚拟手指 嵌入虚拟物体中。 |
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